Vznik největší sbírky vozidel MHD v Brně dnes čítající přes devadesát vozidel spadá do roku 1971, kdy bylo od Dopravního podniku města Brna převzato dvanáct historických tramvají, renovovaných ke 100. výročí MHD v Brně v roce 1969.
K nejstarším exponátům patří parní tramvajová lokomotiva Caroline z roku 1889, vlečný vůz parní tramvaje z roku 1884 č. 79 a elektrický motorový vůz č. 1 z roku 1903. Tato vozidla byla uchovávána ve staré pisárecké vozovně jako historická již několik let, Carolione dokonce od roku 1952 kdy byla věnována svám posledním majitelem, brněnskou Zbrojovkou, do sbírek Muzea města Brna.
Záměrem sbírkotvorné činnosti po roce 1992 bylo především pokračovat v dokumentaci vývojových řad tehdy monopolních výrobců vozidel MHD – ČKD vagónka Tatra Smíchov, Škoda Ostrov, Karosa Vysoké Mýto. Vzhledem k tomu, že TMB prakticky supluje činnost podnikového muzea DP města Brna, byla dávána přednost vozidlům provozovaným tímto podnikem.
V období 2003 až 2006 byla sbírkotvorná činnost zaměřena především na dokumentaci současnosti.
Za hlavní poslání muzea lze bezesporu považovat vytváření sbírkového fondu s cílem postupného shromažďování jednotlivých sbírkových předmětů a jejich dlouhodobého uchování za účelem co nejúplnější dokumentace historického vývoje sledovaného oboru. Zároveň je však nezbytné výsledky tohoto snažení odpovídajícím způsobem prezentovat veřejnosti.
Jediným možným způsobem prezentace historických vozidel městské hromadné dopravy ze sbírek Technického muzea v Brně tak byly (a jsou dosud) pouze příležitostné jízdy v běžném provozu. Děje se tak většinou u příležitosti oslav výročí dopravního podniku, případně dalších akcích celoměstského významu. Každoročně, vždy na počátku června probíhají jízdy historických vozidel MHD u příležitosti festivalu Brno – město uprostřed Evropy. V roce 2009 se součástí festivalu Brno – město uprostřed Evropy staly oslavy 140.výročí MHD v Brně.
Přehled aktuálních akcí pro širší veřejnost najdete v Kalendáři akcí.